一． 成果简介

    1.提出了基于概率准则的检测阈值自适应确定方法，构建了低动态INS辅助周跳自适应探测与完备性监测理论；构 建了INS短时预测信息约束的模糊度固定准则，建立了低动态条件下GNSS信号失锁模糊度快速重固定关键理论；创建了基于GA-SVR的异常区分故障诊断模型，形成了融合动力学模型异常与观测模型异常的GNSS RTK/INS自适应诊断模式；提出了基于概率交互的自适应随机模型优化方法，解决了GNSS RTK/INS融合随机模型自适应估计难题。该创新点解决了GNSS RTK/INSZ组合系统“高精度高连续”的科学难题，将GNSS RTK/INS组合定位的高精度可用性提高了20% 以上。

2.揭示了低动态惯导误差变化规律，构建了低动态惯导误差的时变补偿技术；阐明了点-速度-位移约束对定位结果的影响机制，建立了量测特征约束的 GNSS RTK/INS高精度自适应定位技术；提出了基于方差分量估计的加权策略， 建立了运动特征约束的GNSS RTK/INS高精度自适应定位技术；提出了高频率位姿同步估计方法，突破了准静态特征约束的GNSS RTK/INS微变形在线测量技术。

3.提出了GNSSRTK/INS时空信息高匹配同步采集方法，建立了组合系统解算模块的优先级控制策略；建立了多模型交互自适应滤波、部分反馈修正以及基于序贯量测更新的强跟踪滤波等高效处理技术；研制了覆盖分米-厘米-毫 米级动态高精度定位软硬件一体化系列模组，攻克了GNSS RTK/INS融合高效解算软硬模组关键技术，解决了不同应用场景下高精度定位模组应用技术问题。

二．成果创新点与应用价值

研究成果解决了智慧工地中，人员、设备和物料的精确定位问题，在大兴国际机场超级航站楼、中国尊等建设中得到应用，提升了我国智能建造技术的水平；解决了地铁司机实时定位问题，应用于北京地铁1号、2号等8条地铁线，提 高了地铁调度与运行效率。

三．合作方式

合作开发、技术转让、技术许可或其它方式。

四．对接方式

（1）合作意向方联系科学技术发展研究院成果转化与科技合作办公室。

（2）成果办沟通了解意向方情况。

（3）成果完成团队与意向方共同研讨合作方案。

科学技术发展研究院成果转化与科技合作办公室

电话：010-68322418

网址：http://kfy.bucea.edu.cn/